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基于.NET Micro Framework系统的远程医疗系统开发已经占用了大部分时间，近一个月后才有精力重新开始PWM驱动智能小车的研究。之前对步进电机和直流电机的控制了解有限，以为只有步进电机才能实现PWM控制，直到购买驱动板和步进电机后才发现，控制步进电机方向和速度需要通过IO控制。相关内容可以参考之前写的博文。
在介绍具体控制代码之前，为了更好地理解PWM控制直流电机的机制，我们需要先了解H桥驱动直流电机的原理。H桥式电机驱动电路包括4个三极管和一个电机，具体包括Q1和Q4导通时，电流从Q1经电机流到Q4，电机顺时针转动；Q3和Q2导通时，电流从Q3经电机流到Q2，电机逆时针转动。电流的大小决定了电机转速，通过PWM的占空比（电流通断比）来控制转速。
为了提高驱动能力，三级管会被换为MOS管，但原理是一样的。实际使用中，H桥电路通常采用封装好的集成电路芯片，如L293B、L293D、L298N、TA7257P等。
更多关于H桥驱动电机的知识可以参考相关文章。
我们选用的四路直流电机驱动器的核心芯片是L293B芯片，每个芯片集成了两个H桥电路，可以同时控制两路直流电机。L293B芯片的原理图显示其内含两路H桥，四路输入，两路方向控制，两路PWM控制。
实际应用中，发现让直流电机正反转需要不同的组合控制。以A路为例：
不同的组合控制方式会导致直流电机运转方向不同，同时某些组合的PWM占空比高反而转速低，而有些组合占空比高则转速高。
智能小车的选型上，我们选择了相对低价且安装容易的底盘，有两种组装方案，比较倾向推荐第二种方案。小车底盘散件安装后的小车，开发板固定到小车底盘上（蓝色区为固定位置），驱动板供电可以选择9V电池，开发板需要另行购买5V左右电池。此外可选6节普通5号充电电池（3节供开发板，3节供驱动板）。
底层已经封装了PWM驱动库，用C#开发小车控制代码将非常容易。以下是示例代码：
public static void Main(){PWM pwm = new PWM(PWM.Timer.T3, 1000, 100);OutputPort Lc = new OutputPort(Cpu.Pin.GPIO_NAMES.PA4, false);pwm.Start(PWM.Channels.CH1, 50, PWM.Mode.PWM1); //PA6OutputPort Rc = new OutputPort(Cpu.Pin.GPIO_NAMES.PA5, false);pwm.Start(PWM.Channels.CH2, 90, PWM.Mode.PWM1); //PA7
while (true){ Thread.Sleep(1000);} }
我们选用Timer3进行PWM输出，查看开发板原理图，Timer3的第一路PWM输出脚为PA6，第二路为PA7，PA4和PA5作为方向控制。
PWM声明：public PWM(PWM.Timer timer, uint f, ushort count)
timer - 芯片时钟，可选Timer2、Timer3、Timer4、Timer5f - PWM输出频率，一般建议1000以上，但几百也可以，网友可以自行测试count - 计数（可看成占空比的分母）
PWM.Start方法：public int Start(PWM.Channels ch, ushort dutyCycle, PWM.Mode mode)
ch - PWM通道，可有四路通道dutyCycle - 占空比的分子mode - pwm输出方式，可是方波，也可以强制为高或低
public int Stop(PWM.Channels ch)
需要注意的是，红牛开发板固件必须在V0.9.9以上。
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此外，值得一提的是，微软官方越来越重视.NET Micro Framework，MSDN和微软中文技术论坛专门开辟了.NET Micro Framework栏目。
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